Stredovek je aj na území dnešného Slovenska obdobím mohutného rozmachu sokoliarstva. Sokoliarstvo bolo vtedy dobre organizované. Úroveň sokoliarstva na území Veľkomoravskej ríše nezaostáva za úrovňou sokoliarstva v susedných krajinách. Panónsko-moravská legenda sa zmieňuje o sokoliarskej záľube v mladosti jedného z vierozvestcov – Konštantína. Vládca Veľkej Moravy Svätopluk sa veľmi rád zúčastňoval lovov s vycvičenými dravými vtákmi.
Dôkazom rozvinutého sokoliarstva vo Veľkej Morave je aj zachované bronzové nákončie opasku. Zobrazuje sokoliara s dravým vtákom na ruke. Nákončie bolo nájdené v Moravskom Jáne. Ďalším dôkazom je nález striebornej plakety, na ktorej je jazdec na koni držiaci na ruke dravého vtáka. Plaketa bola nájdená pri archeologickom výskume v Starém Městě na Morave.
Na čele stálo Kráľovské sokoliarstvo – Falconarii regii hierarchicky rozdelené na jednotlivé stupne. Zvyčajne sám kráľ býval najvyšším sokoliarom. Na Slovensku sú známe osady, ktorých väčšina obyvateľov sa zaoberalo sokoliarstvom. Umiestnenie týchto osád v teréne zodpovedalo životným podmienkam dravých vtákov. Medzi najznámejšie osady patrí tiež obec Dravce na Spiši. V roku 1263 sa spomína ako Villa Draucariorum – obec kráľovských chovateľov sokolov. Samozrejme, že každý väčší hrad na Slovensku mal aj svoju družinu sokoliarov. Tieto družiny sa od seba odlišovali, okrem iného, aj spôsobom sokoliarskeho výcviku dravých vtákov. Sokoliarsky vycvičené dravé vtáky zo Slovenska mali veľmi dobré meno v Rakúsku, Taliansku, Nemecku, Poľsku, Turecku a Rusku. Mnohé správy a poznatky o sokoliarstve sa dozvedáme aj z písomností uložených v mestských alebo obecných archívoch.
Z dokumentu uloženom v mestskom archíve v Košiciach sa dozvedáme o sťažnosti mesta Košice zaslanej roku 1555 kráľovi: "... junáci jeho veličenstva i s kapitánom i pešky i z koňa s krahuľmi, so psami poľujú, mnoho škody tak narobiac po poľoch."
V účtovných knihách mesta Bratislavy sa dozvedáme o výdavkoch mesta v roku 1434 týkajúcich sa pobytu kráľa Žigmunda a jeho sokoliarskej družiny. Kráľ Matej Korvín sa často zúčastňoval lovov so sokolmi na území dnešného Slovenska. Andrej Sládkovič vo svojom básnickom diele Detvan opisuje Mateja Korvína ako veľkého priaznivca sokoliarstva. Nitriansky biskup P. Bornemisza písal v roku 1560 kráľovi Ferdinandovi I.: "Štyroch sokolov posielam Vášmu Veličenstvu, dvoch väčších, dvoch menších, štyroch rárohov a troch jastrabov." Vlastniť sokoliarsky vycvičeného dravého vtáka bolo medzi vtedajšou vrchnosťou vecou prestíže.
Z dostupných dobových materiálov sa dozvedáme: "Na schôdzkach snemu v Bratislave v roku 1569 mnohým pánom sa zdalo dôležitejšou vecou zabezpečiť si sokola, než starať sa o zákonodarné veci. Boli i takí, čo šli na snem ako so zverincom, a keď sa rozhodli, pánov zo sokoloplodných krajov slovenských obsýpali novými a novými prosbami o sokolov."
Najvýznamnejšie písomné dielo týkajúce sa sokoliarstva, vydané v 18. stor. na území dnešného Slovenska, je kniha napísaná jezuitským mníchom Jurajom Prayom De institutione ac venatu falconem. Bola vydaná v roku 1749 v Trnave. Slovenský polyhistor Matej Bel vo svojom diele Notitia Hungariae popisuje niektoré skutočnosti týkajúce sa sokoliarstva. V druhej polovici 18. stor. začína sokoliarstvo strácať na význame a na začiatku 19. stor. vo veľkej väčšine krajín Európy zaniká. Sokoliarstvo vo svojej prapôvodnej podobe sa počas celej svojej existencie zachovalo bez prerušenia len na planinách Strednej Ázie. Civilizovaná forma sokoliarstva, od stredoveku až po dnešok, sa zachovala len v Anglicku.