Sokoliarstvo staré, prastaré umenie lovu s dravými vtákmi mnohými obdivované, inými zatracované. Otázka, kedy a kde presne sokoliarstvo vzniklo, zostane pravdepodobne ešte veľmi dlho nezodpovedaná. Na základe dostupných vedomostí usudzujeme, že lov pomocou vycvičených dravých vtákov existuje na Zemi viac ako 4000 rokov.

Stredovek je aj na území dnešného Slovenska obdobím mohutného rozmachu sokoliarstva. Sokoliarstvo bolo vtedy dobre organizované. Úroveň sokoliarstva na území Veľkomoravskej ríše nezaostáva za úrovňou sokoliarstva v susedných krajinách. Panónsko-moravská legenda sa zmieňuje o sokoliarskej záľube v mladosti jedného z vierozvestcov – Konštantína. Vládca Veľkej Moravy Svätopluk sa veľmi rád zúčastňoval lovov s vycvičenými dravými vtákmi.

Renesancia sokoliarstva v Európe nastáva v druhej polovici 20. stor. V tomto období skupiny sokoliarskych nadšencov zakladajú v jednotlivých štátoch Európy – Československu, Poľsku, Maďarsku, obidvoch nemeckých štátoch, Francúzsku, Taliansku, Holandsku, Španielsku – národné sokoliarske organizácie. Vo veľkej väčšine prípadov záštitu nad sokoliarskymi organizáciami preberajú národné poľovnícke organizácie.