Stredovek je aj na území dnešného Slovenska obdobím mohutného rozmachu sokoliarstva. Sokoliarstvo bolo vtedy dobre organizované. Úroveň sokoliarstva na území Veľkomoravskej ríše nezaostáva za úrovňou sokoliarstva v susedných krajinách. Panónsko-moravská legenda sa zmieňuje o sokoliarskej záľube v mladosti jedného z vierozvestcov – Konštantína. Vládca Veľkej Moravy Svätopluk sa veľmi rád zúčastňoval lovov s vycvičenými dravými vtákmi.

Renesancia sokoliarstva v Európe nastáva v druhej polovici 20. stor. V tomto období skupiny sokoliarskych nadšencov zakladajú v jednotlivých štátoch Európy – Československu, Poľsku, Maďarsku, obidvoch nemeckých štátoch, Francúzsku, Taliansku, Holandsku, Španielsku – národné sokoliarske organizácie. Vo veľkej väčšine prípadov záštitu nad sokoliarskymi organizáciami preberajú národné poľovnícke organizácie.